机器人导轨
如何为ABB机器人添加外部轴（机器人导轨）的知识。
1、系统key要有外部轴选项，并且用该key做好系统，如下（下图示例为可以添加3个外轴驱动）
2、 打开robotstudio，找到如下界面
3、 找到如下路径
…\ABB.RobotWare-6.05.0129\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.05.0129\utility\AdditionalAxis\Track
4、出现下图，表示4个驱动柜，通常选择***个
5、把文件M7L1B1T_DM1.cfg拷贝，放到U盘
6、示教器控制面板-配置，选择加载参数M7L1B1T_DM1.cfg，然后重启
7、重启之后，就可以看到状态栏都了一个外部轴图标
8、切换到外轴，后点击启动，即可以运动外轴
9、在控制面板-配置，主题选择motion里，arm下可以修改外轴上下限，导轨的单位是米
10、Mechanical Unit里可以修改外轴名字，修改名字为track_1
11、在控制面板-配置，主题选择motion里，找到motor，可以修改选择的motor-type
12、在控制面板-配置，主题选择motion里，找到transmission，可以修改减速比
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