分为示教前、示教时、试运行、示教后
示教前:确认机器人当前处于T1模式及当前机器人手动速度。确认当前机器人管线包在合适位置（避免缠绕、拉扯、紧绷等状态)，弹簧部分已固定至机器人第三轴后端。确认当前焊枪安装的是崭新的、正确的电极帽，否则应立即更换。在一些较复杂的示教作业前（如:滚边，大范围点焊)，应仔细观看仿真视频确定其整个工作过程中4、6号轴的转动区间以及4、6轴角度位置的当前值，从而设置合适的HOME点和起始工作点，避免在示教过程中突然遇到4、6轴限位的问题。在针对大焊枪进行点焊示教时（特别是双行程焊枪)，应提前仔细观察该焊钳（如汽缸顶端大小开气动杆）及其外设（如管线、现场模块等）的位置和特征，找到易碰撞，外设与机器人各轴之间（特别是3号轴）在示教时的易碰撞的地方，做到心中有数，避免因示教时视野过小而焊枪过大发生的意外。手持示教器移动到工作位置前，应将示教器线缆捋顺后，再按照线环绕方向拉扯线缆。
二、示教时:在焊接上件程序中，尽***大努力不要使用LIN编程，应为这样很浪费节拍。上件时候，抓具定位的一句要使用LIN，保证精度。速度控制参数分为H、M、L三个等级，在间隙较小，单轴动作过大等情况下，要适当降低移动速度及参数等级，避免高速运动时轴抱死。CONT参数会降低轨迹的精度，在焊接程序的极个别地方可以不使用，或者使用非HML三种速度，而使用局部的变量，降低CONT的数值。枪由大开到打点，不需要单独写一句指令让枪先小开再打点。示教时，要综合考虑6个轴的角度，尽量使机器人工作在零度左右。要把枪或抓具的姿态调整均匀到每个点上，尽量不要积攒到***后专门调整，使PTP指令得到的轨迹较乱，并且有可能导致某些轴过载。尽量缩小机器人的工作范围，可以节省节拍时间，防止干涉区和潜在碰撞危险的出现。应了解机器人运行时CONT语句所发生的预读情况。对一些需要***控制的输出机构，应采用SYN输出。在程序中也可根据实际情况，直接写入SADVANCE=1,2,3,4,5,0，以满足对输出的控制。在运行轨迹时，有时会发现每一句或者大多数情况都出现逼近不可用(Approximate is not possible)的报错信息，此时可以对SADVANCE进行赋值操作来临时解决。在一些需要***到达的位置（如进入小缝隙，出小缝隙）应采用单句非逼近模式或降低速度及逼近度。除了移动语句，所有的指令，user-logic，干涉区，工具请求等，都必须在其上一行打上注释。
三、试运行:首次运行程序，必须在T1、单步模式下进行;从其他模式调换到T2模式后首句运行或在T2模式下句选择一句时，该句运行速度会十分缓慢，而该句运行到位后下一句开始速度会显著加快。应特别注意，正向运行通过的语句，逆向运行未必可以通过，因为涉及到焊枪大小开动作的问题。任何时候都不要把身体的任何一个部位置于焊枪两个电极之间。
四、示教后:在短暂离开机器人工位时，必须把示教器线缆拿出该工位，示教器卡在柜体示教器槽。长时间离开机器人工位时，必须把示教器线缆缠绕规整挂于柜体上，示教器卡在示教器槽上。
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