2.机器人需要至少有一个外轴驱动并配置相关线缆。
3.Robotstudio连接上真实控制器后,点击“加载参数”,选择左侧的Robotstudio下的utility文件夹,进入以下路径:
C:\Users\CNLICHE39\AppData\Local\ABB Industrial IT\RoboticsIT\RobotWare\RobotWare_6.08.1040\utility\AdditionalAxis\Track\DM1,并选择***个文件,加载。
4.加载后提示要重启,先不重启。
5.配置-motion-motor,将UseMotorType修改为3HAC029236-003(这个代码是MU400电机的ABB产品对应序号)。
6.由于机器人安装在导轨上,通常导轨机械单元开机就激活,进入mechanicalunit界面,设置Activateat Startup为yes,将DeactivationForbidden设为yes。
7.由于机器人安装在导轨上,进入robot界面,Base
8.重启机器人系统,此时可以移动机器人并实现简单联动。
9.根据实际,修改减速比和导轨上下限。
10.如果导轨运行有抖动等,可以修改如下的外轴PID参数或者通过tunemaster的外轴调试工具,自动整定外轴PID参数。
详情请点击:工博士机器人导轨