机器人桁架
桁架结构是由直杆在端部相互连接而成的以抗弯为主的格构式结构。（桁架是由直线形杆件组成三角形区格集合形成的一种平面结构单元。桁架多应用于受弯构件，在外荷载的作用下，简支桁架所产生的弯矩图和剪力图都与简支梁式的情况相似。但桁架结构具有与简支梁完全不同的受力性能。简支梁在竖向均布荷载作用下，沿梁轴线的弯矩和剪力的分布和截面内的正应力和剪应力的分布都极不均匀。桁架的上弦受压、下弦受拉，由此形成力偶来平衡外荷载所产生的弯矩。外荷载所产生的剪力则是由斜腹杆轴力中的竖向分量来平衡。
桁架各杆件单元（上弦杆、下弦杆、斜腹杆、竖杆）均为轴向受拉或轴向受压构件，使材料的强度可以得到充分的发挥。如今，桁架结构已经有多种多样的形式，不局限于屋架，在一些大跨度结构、高层建筑、桥梁中都有非常广泛的框架结构是由梁柱组成的结构，而桁架结构是由弦杆和腹杆组成的结构。框架结构的梁柱连接一般采用刚接，并且是一个结构类型，是一个整体。而桁架结构的弦杆和腹杆连接采用铰接，且桁架结构在整个结构中一般只是一个构件。桁（héng）架（truss）一种由杆件彼此在两端用铰链连接而成的结构。桁架由直杆组成的一般具有三角形单元的平面或空间结构，桁架杆件主要承受轴向拉力或压力，从而能充分利用材料的强度。
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